纳博特斯克减速器包括专利的两级摆线齿轮设计，在高精密和品质优良的状况下转矩更大，减速比更高，冲击荷载能力更强。RV齿轮利用滚动接触元素减少磨损，延长使用寿命，摆线设计的RV齿轮和针齿轮结构，进一步减少齿隙，以获得比传统减速器更高的耐冲击能力。减速器还搭载了一组更大的角接触轴承，以提供更大负荷能力，并免去外部支撑设备。

主要特点包括:

• 接近零齿隙（小于1弧-分）
• 低传动误差（通常20-30弧-秒）
• 急停能力可达5倍额定转矩
• 可用高减速比——中空轴减速机至300:1
• 高扭转刚性
• 空心轴选择——为直径138mm的通孔

纳博特斯克的专利产品：两级摆线减速机

RV齿轮结构

	级减速  伺服马达的旋转经由输入齿轮传动到平齿轮，从而使速度得到减慢。而直接与平齿轮相连接的曲柄也以相同速度进行旋转。
	第二级减速  两个RV齿轮被固定在曲柄的偏心部位（两个RV齿轮的作用是平衡两边的力并提供连续的齿轮啮合）。当曲轴旋转时，两个RV齿轮也同时旋转。曲轴完整的旋转一周，使RV齿轮旋转一个针齿的间距，此时所有的RV齿轮轮齿会与所有的针齿进行啮合。所有针齿以等分分布在相应的沟槽里，并且针齿的数量比RV轮齿的数量多一个。此时旋转的减速值与针齿成比例并经由曲柄被传动到减速机的输出端。总减速比等于1级减速比乘以第二级减速比。