安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。目前主流的安川伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。相对于桌上型电脑（Desktop）与笔记型电脑（Notebook）而言，安川伺服器（Server）是许多人常见的「名词」，实际接触的经验却少之又少。然而安川伺服器系统在人类的日常生活中普见于许多应用，我们经常接触的资讯，几乎都是安川伺服器运算之后所提供的结果。安川伺服器的意义，就是要提供处理过的资讯，服务别人（Server for Service），让透过网路连结伺服器的其他终端机（Client），可以迅速地得到需要的资料或结果，输出给需要的对象。安川伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。安川伺服驱动器维修的常用故障代码：安川伺服报警代码报警名称主要内容A.00绝 对值数据错误不能接受绝 对值数据或接受的绝 对值数据异常A.02参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常A.04用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10电流过大功率晶体管电流过大A.30测出再生异常再生处理回路异常A.31位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40测出主回路电压异常主回路异常A.51速度过大电机的回转速度超出检测电平A.71超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72超低负荷超过额定转矩连续运转A.80绝 对值编码器错误绝 对值编码器一转的脉冲数异常A.81绝 对值编码器备份错误绝 对值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了A.82绝 对值编码器和数校验错误绝 对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83绝 对值编码器电池组错误绝 对值编码器的电池组电压异常A.84绝 对值编码器数据错误收受的绝 对值数据异常A.85绝 对值编码器超速绝 对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1散热片过热伺服单元的散热器过热A.b1指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1伺服失控伺服电机（编码器）失控A.C2测出编码器相位差编码器的A，B，C三相输出的相位异常A.C3编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4编码器C相断线编码器C相断线A.F1电源线缺相主电源有一相没连接A.F3瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01数字操作器通讯错误-2连续发生5次数据通讯不好A.99无错误显示显示正常动作状态 安川伺服驱动器维修经验总结：1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。处理方法：可以用直流电压表检测观察。2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。处理方法：检测或查出正确的相位。(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。处理方法：重新设定。3、电机失速；(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。处理方法：可以尝试以下方法。a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。4、LED灯是绿的，但是电机不动；(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。5、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于相当小电压值要求。处理方法：检查并提高供电电压。6、当电机转动时，LED灯闪烁；(1) 故障原因：HALL相位错误。处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。(2) 故障原因：HALL传感器故障处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。 上海翊岙电子科技有限公司江苏省苏州市昆山市花桥镇中银国际商务城D区283房间