马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。

迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。

对此，马瑟的Harmonic Drive?理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这结束了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。

 

        应用金属弹性力学的Harmonic Drive?仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive?独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。 

 

HarmonicDrive谐波减速机 ?波发生器

椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

 

HarmonicDrive谐波减速机 ?柔轮

具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

 

HarmonicDrive谐波减速机 ?刚轮

刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。  

 

HarmonicDrive谐波减速机的特点

 

1.HarmonicDrive谐波减速机减速比高

单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2.齿隙小

Harmonic Drive?不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

3.HarmonicDrive谐波减速机精度高

多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

4.HarmonicDrive谐波减速机零部件少、安装简便

三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

5.体积小、重量轻

与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

6.HarmonicDrive谐波减速机转矩容量高

柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

7.HarmonicDrive谐波减速机效率高

轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

8.HarmonicDrive谐波减速机噪音小

轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。  

 

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轻巧、简单设计 

组装有交叉滚子轴承，负载可直接作用到输出部 

高转矩容量 

高刚性 

无齿隙 

高定位精度、高旋转精度 

高效率 

运行平稳性 

输入输出同轴 

 

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