1.零部件定向排列、输送、擒纵系统

  将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。

  2.抓取-移位-放置机构

  将由擒纵机构定点定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置(通常为装配工作位置)。

  3.装配工作机构

  指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。

  4.检测机构

  用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。

  5.工件的取出机构

  用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。

  三.自动装配机常用的传动结构形式

  1)按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式装配机。

  2)按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。

  3)按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。

  四.自动装配机的控制系统

  通常采用PLC控制，PLC要接收各种信号的输入，向各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集器来监视机器中每一执行机构的运行情况，经判断后发出下一步的执行指令。人机界面用来显示机器的运行情况、运行记录，以及用来由操作者向机器发指令。

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