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RFID技术在AGV站点导航定位及调度系统上的应用方案

发布时间:2016/11/5点击次数:197

 

自动化、信息化、智能化已经成为时代发展的需求进入21世纪以来无线技术、计算机技术继续不断深入发展物联网行业蒸蒸日上。RFID射频识别是一种非接触式的自动识别技术它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据识别工作无需人工干预可工作于各种恶劣环境。AGV小车作为一种无人驾驶工业搬运车辆高速高效、准确定位对于AGV小车运输系统十分重要。RFID具有非接触、非视距等优点。利用RFID控制AGV小车定位,相对于其他定位方式(惯性定位、超声波定位、激光定位等)不仅结构简单成本低,而且更容易实现,能准确定位。

AGV通过PLC控制,小车载有无线通信系统,可以和上位机进行无线通信,报告自己的运行位置和工作状态,执行上位机的指令,把工作节拍和工作量及时传递给上位机;AGV通过RFID读取地面标识,做出相应的动作(改变速度、转向、定位和停车等);AGV车身底部装有RFID读卡器JY-L8900,地面的节点位置安装有RFID地标卡JY-T301并赋予每个节点上的地标卡一个ID号和定义,比如节点A处代表AGV要拐弯,用ID00001表示,一旦运输车在经过A处时,RFID读卡器会读取A处的电子标签ID号,PLC根据读取的数据,使小车作出相应的动作,从而实现AGV调度系统功能、站点定位功能。如图:

 

   PLC既可以根据预先设置好的程序来控制小车,也可以把数据上传给上位机,再根据上位机的指令来控制小车。

目前,应用在AGV站点定位及调度系统的RFID读卡器大多数都是低频,也存在有少数用超高频的情况。低频相比于超高频的优势在于以下几点:

⑴低频穿透性强,可轻易穿透物体读取到标签,不影响读距;

⑵低频抗干扰性强,超高频易受环境湿度、噪音、油污、电磁场、强震动等因素干扰,容易读卡不稳定而导致数据丢包或读不到标签,而低频的不易受干扰,可很好的避免这些问题;

⑶读卡距离适中且稳定,AGV传感器(即读卡器)必须有稳定合理的读卡距离。读距太近意味着AGV底盘要做的很低,这无疑增加设备故障率;读距太远则意味着定位不准确,机器人未到站点却已读到标签了,所以超高频很难做到精准停车,而低频读卡器JY-L8900可以精准地控制在5-10cm,对于一些特殊要求的现场,读卡距离也可设置控制到15-20cm

⑷读卡速度快,超高频在空测环境下的读卡速度比低频更快,但在实际应用中,超高频的穿透能力、抗干扰能力较差,且定位不精准,导致其速度并不占优势,且JY-L8900的读卡速度小于30ms,小车行驶速度达2/秒以上不漏读,性能远远超过普通低频读卡器;

JY-L8900是广州健永信息科技有限公司自主研发的高速远距离RFID读卡器支持FDX-BEMID格式标签,兼容125K134.2K,稳定读取标签速度达2/秒以上,读取距离达15cm以上,比普通RFID低频技术读取距离几乎远一倍。另外其稳定性高,错误率极低,不漏读,长期使用不会漂移可靠性高,防护等级较高,自动谐调等特点,可自动适应一般工业环境,非常适合应用于AGV机器人上;

 

产品参数

◆工作频率:134.2KHz125KHz

支持协议ISO11784/11785

◆标签格式:FDX-B(全双工通信)EMID

◆读写距离:读直径30mm的电子标签大于15cm(与标签和使用环境有关)

◆读取时间:30ms

◆信号指示:LED

◆通信接口:RS232

◆功耗:工作读标签<120mA

◆工作温度、湿度:-20~70℃、10~80%RH(未结露);

◆储存温度:-40~80℃、10~80% RH(未结露);

◆外观尺寸:(L)80mm*(W)80mm*(H)40mm

◆应用领域:AGV站点控制,AGV调度系统,生产线自动化,物料运输管理,车辆管理,溯源管理,铁路巡检,资产管理,水电管理等领域应用;

◆厂家:广州健永信息科技有限公司

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