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（1）电气式执行元件

 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是常用的执行元件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等。

（2）液压式执行元件

 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。

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